抄録
我々は，より正常に近い歩行動作の獲得を目的に，MR流体ブレーキを用いたインテリジェント短下肢装具（I-AFO）を開発し，足関節の底背屈運動の制御に関する研究を行ってきた．本研究では，従来の我々の研究から開発してきた短下肢装具（I-AFO）において，フットスイッチを用いて歩行状態を判別し，それに応じて詳細にトルク調整を行う制御機構を構築した．さらに，この装具を下肢機能に障害のある患者に適応し，その個人の歩行特性に応じてブレーキトルクの大きさ，時間を調整した．その結果，他の歩行条件（裸足およびオルトップAFO）よりも歩行が改善した．以上よりMR流体ブレーキを用いた短下肢装具による足関節制御の有効性が示された．
