抄録
不整地や波や流れの中でも陸から海中まで移動ができる水陸両棲生物のカメに着目し，その生物の運動メカニズムを解
明することで，自然海岸や干潟の環境モニタリングを行うロボットの開発に生かすことが可能となる．歩行を得意とするリクガメと遊泳を得意とするウミガメについて，歩行と遊泳の運動解析を行った．それらのデータをもとに，4 軸を持ったマニピュレータを製作し，リクガメ，ウミガメそれぞれの歩行動作を再現し，実験によって歩行性能の評価を行なった．さらに，リクガメの歩行，ウミガメの遊泳を可能とする自律型ロボットを設計・製作した．
