抄録
3 次元の作業空間に任意の2 次元状の案内面を発生することができる「線形和機構」と，この機構を組み込むことで設
定した案内面内では人間が与えた外力によって自由に動作可能になる，アーム状の装置である「人間共存型作業補助アームPAS-Arm」を開発した．本稿ではこれらの開発の背景について述べた後，線形和機構とPAS-Arm の原理について簡単に紹介する．線形和機構は3 個の軸を持ち，これらの軸が無段変速機（Continuously Variable Transmission, CVT）を介して差動歯車で結合された構成である．CVT の変速比を調整することで，任意の2 次元状の案内面を発生することができる．PAS-Arm では従来のロボットでは除去できなかった危険源である関節駆動用モータを除去した本質安全設計が可能になる．
