Active Visionによってキャリブレーションに依存しない位置計測を実現するためには，高精度な測定対象物のトラッキングが必須である．しかし高い角度分解能をもつ回転ステージはステッピングモータによって駆動されるため，通常のフィードバック型のサーボ系の構成にはなじまない．そこでシステムをマルチレート系としてとらえ，速い周期での対象物の運動予測と，遅い周期での開ループ制御を組み合わせた追従制御系の構成法を提案する．

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本研究では，前後傾斜運動および旋回が可能な2自由度ヘリコプタ実験機の高精度の姿勢制御を達成することを目的とする．2つの運動のダイナミクスの間に強い干渉があることや正確なモデリングが困難であることが，高精度の姿勢制御を妨げる大きな要因となっている．本稿では，この制御対象に対して逆システムに基づくフィードフォワード項を有する2自由度制御系を構成し，H∞制御理論に基づいてフィードバック制御器をシステマティックに設計することにより，高精度の姿勢制御が達成可能であることを示す．

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