チェコモルダニューブ帯のグラニュライトに取り込まれたマントル起源のざくろ石かんらん岩でざくろ石の分解によって生じたケリファイト中にリンの多形を見出した。リン多形はOpx,Cpx,SpからなるKelyphite Iの中でOpxと連晶するスピネルの一部を置き換えるように産する。プローブ分析では組成はリンに一致するがEBSDによる電子線回折パターンはリンには一致しなかった。透過電子顕微鏡による電子線回折パターンは，やはり単斜晶系であるリンには一致せず三斜晶系であることが示唆され，このことから当該相はリンの多形であろうと判断される。三斜晶系のリン多形はいくつか知られてはいるが，ざくろ石から生じたケリファイト中ではリンもその多形も産出例はこれまで知られていなかった。

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リンポポ帯産の十字石を含む泥質片麻岩は主にざくろ石、斜方輝石、石英からなり、ざくろ石はリン、石英、十字石、藍晶石、珪線石、斜方輝石、ルチルなどの包有物を含む。ざくろ石に直接包有される十字石はMgに富み、Mg/(Fe+Mg)=0.58に達する。十字石とざくろ石との境界線は不規則であり、その接触部にはリン+石英シンプレクタイトが形成されている。このリンおよび石英は細粒の十字石を含むことから、以下のような累進変成作用におけるリン+石英の形成が考えられる。 　　　St + Grt → Spr + Qtz + H2O この岩石は低いK含有量と高いMg/(Fe+Mg)比で特徴づけられる特殊な全岩化学組成をもち、石英に乏しい条件下でのざくろ石との反応により、十字石の周囲にリン+石英が形成されたと考えられる。

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河岸保護の観点から杭群水制周辺の流れ特性と土砂堆積について検討した．同じ杭密度（杭の本数）に対して，千鳥配置の杭群は，平行配置に比べて杭群背後に低い流速と大きな土砂堆積をもたらす．この杭配置の最大の影響は側岸近傍の流速と土砂堆積に現れる．土砂堆積を最適にする杭配置は，杭密度λ=0.163の時に生じることが示された．

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This paper treats the positioning control problem of the endtip of space manipulator without con-trolling the motion of the spacecraft which is the manipulator's base. The conventional local feedback at each joint is not applicable for such a case, because the position and orientation of the endtip cannot be functions only of the joint displacements. We propose a sensory feedback scheme for space manipulators based on the artificial potential defined in a sensor coordinate frame. In this scheme, information measured with a visual sensor on the base is fed back to the joints in term of control torques. Since the base's motion changes the view of the visual sensor, the manipulator must track the target seeming to move. However, we can prove that the endtip asymptotically approaches thee target by using the Liapunov's method. Finally the effectiveness of the proposed scheme is shown by results of computer simulation for a 6-link space manipulator model.

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南インドMadurai block，Paramathiには，厚さ数cmのクロマイトに富むレイヤーを含み，リン，スピネル，コランダムを含む層状片麻岩が産する．肉眼的には，角閃石に富むレイヤーとクロマイトレイヤーであるが，角閃石とスピネルの化学組成から化学的には３つのドメインに識別でき，その境界部は変成作用時に化学的な相互作用が起きた部分である．角閃石に富むレイヤー中にはコランダムをコアに持ち，スピネルやリンに取り囲まれた反応組織が見られ，コランダムとツェルマーク角閃石の境界部でスピネル形成反応が起こりAlポテンシャルの高いコランダム側にスピネルが，Caポテンシャルが高い角閃石側に斜長石が形成した．その際SiO2は過剰となるが，SiO2ポテンシャルが高まった部分とスピネルとが反応しリンが形成した．この層状片麻岩の形成は原岩構造とその後の変成作用における化学ポテンシャル勾配や，その緩和による元素挙動が支配的であったと言える．

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環拡張型ポルフィリンは、その興味深い光化学・電気化学的特性や錯体挙動から、近年注目を集めている。我々は、通常のポルフィリンでは見られない性質を示すN-混乱ポルフィリノイドの研究を行っており、そのなかで今回、N-混乱リンの合成に成功した。本ポスターでは、N-混乱リン(1)とその副生成物N-縮環リン(2)の合成、また、化合物1, 2と通常のリンの物性比較について報告する。化合物１の電子スペクトルにおいて、391, 492 nmに鋭いSoret帯、624, 673, 870 nmにQ帯が観測された。一方、化合物２については、366, 500 nmにSoret帯、655 nmにQ帯が見られた。

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５つ以上のピロールユニットからなる環拡張ポルフィリンはポルフィリンとは異なる興味深い物性を有することで近年非常に大きな注目を集めている化合物群である。なかでもピロールユニット６つからなるヘキリンはその合成が比較的容易であることから盛んに研究がなされている。ヘキリンには26π電子系と28π電子系の２つの安定な酸化状態があり、また柔軟な環構造を有しているため酸化状態に応じてよりエネルギー的に安定な構造をとることが知られている。26πヘキリンは平面性の高い構造で強いヒュッケル芳香族性を示すが、28πヘキリン2は大きく捩じれた構造で室温では芳香族性を示さない。ごく最近、我々のグループによって、このヘキリンに対して金属錯化を行い金属炭素結合を形成し、その環構造を固定することにより、メビウス芳香族性の発現が可能であることが明らかになった。 今回、我々はメゾ位のアリール基と母核のヘキリンに対して縮環反応を行い環構造を固定することによってメビウス芳香族性の発現に成功した。これはフリーベース体において室温で明確なメビウス芳香族性を示した初めての例である。

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メゾフリーヘキリン誘導体として、向かい合うメゾ位が2か所酸素化されたメゾジケトヘキリンの合成に成功し、X線結晶構造解析から、ヘキリン全体としての環状共役系が途切れた構造であることを明らかにした。さらに、メゾ位のC-O結合がケト型で固定されると考えると、閉殻構造の描けない非ケクレ型の構造であることがわかり、ESRやSQUIDなどの磁気物性測定から、ビラジカル性を示すことが示された。

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東ゴンドワナ超大陸に由来する主要な高度変成岩分布地域であるスリランカ・ハイランド岩体は、これまでグラニュライト相変成岩類が広域に分布することが知られており、なかでもスリランカ中央部のKandy周辺地域ではリンー石英グラニュライトなどの超高温変成岩の分布も明らかにされていた（Osanai, 1989; Osanai et al., 2000, Kriegsman and Schumacher, 1999; Sajeev and Osanai, 2002など）．演者らはハイランド岩体について過去７年間で５回の野外調査を実施し、膨大な岩石試料について様々な解析をおこなってきた．今回は、ハイランド岩体の苦鉄質グラニュライトおよび泥質グラニュライトについて、現時点で見積もられる超高温・高圧の最高変成条件について報告する．なお、これらの最高変成条件をしめす岩石は、他の一般的な温度・圧力条件（750-900℃、7-8 kbar）をしめす泥質∼珪長質グラニュライト中にレンズないしブロックとして産する．苦鉄質グラニュライト：Kandy南東のAmpitiyaおよびVictoria Dam Roadの２カ所から見出される．この苦鉄質グラニュライトはザクロ石-単斜輝石-石英からなる塊状の岩石で、ザクロ石ム単斜輝石間あるいはザクロ石ム石英間には等温減圧過程で形成された斜方輝石-斜長石シンプレクタイトが出現する．斜方輝石および斜長石はこのシンプレクタイト以外にはみとめられず、ピーク変成条件としては高圧グラニュライト相∼エクロジャイト相が見積もられる．ザクロ石-単斜輝石地質温度計からは950-1050℃が見積もられ、この温度下での斜方輝石+斜長石=ザクロ石+単斜輝石+石英反応は、岩石化学組成を石英ソレアイトとした場合、約17kbarとなる．斜方輝石-斜長石が安定となった後退変成条件は、900-980℃・約8kbarが見積もられ、ハイランド岩体の一般的な苦鉄質グラニュライトから得られるピーク変成条件（Schumacher et al., 1990）と一致する．この岩石のザクロ石-単斜輝石-珪長質フラクション-全岩によるSm-Nd内部アイソクロン年代は約530 Maとなり、斜方輝石を加えた年代とは誤差の範囲内で一致する．このことは、斜方輝石を形成する等温減圧過程が急速に進行したことをしめすと考えられる．泥質グラニュライト：泥質グラニュライトでは、Osanai（1989）の報告以来、リン-ザクロ石-斜方輝石、リン-斜方輝石-石英などの超高温条件をしめす鉱物共生が報告されてきた．最近では、Sajeev and Osanai（2002）などでもリン+ザクロ石+石英=斜方輝石+珪線石、リン+石英=斜方輝石+珪線石+菫青石などの反応が見出され、リン-石英の安定領域から斜方輝石-珪線石-石英の安定領域を経て（等圧冷却）、ザクロ石-菫青石および菫青石-スピネルの安定領域へ変化（等温減圧）する変成過程が明らかにされている．今回、新たにKandy南方・Gampola付近のFAS系で解析可能な石英長石質グラニュライトからザクロ石-コランダム-石英およびザクロ石-コランダム-珪線石共生が見出された．ザクロ石-コランダム-石英共生は、Guiraud et al.（1996）では約1000℃、11kbar以上で安定に存在するとされており、付近のリングラニュライト中の斜方輝石がしめす最大アルミニウム含有量（12.88wt%）から見積もられる温度条件（約1150℃）とも矛盾しない．従って、様々な岩石成因論的グリッドを用いた泥質グラニュライトから見積もられる最高変成条件は、約1150℃、12.5kbar以上となる．

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6つのピロール環ユニットと、メゾ位がアリール基で置換された構造を持つメゾアリールヘキリンは、長方形骨格と26π電子系に由来する芳香族性を持ち、可視領域(566nm)に強い吸収極大が見られるという、興味深い化合物である。しかし、出発原料となる芳香族アルデヒドのホルミル基の両オルト位に電子吸引性の置換基が必要という合成上の制約により、メゾアリール置換型のヘキリンは種類が少なく、またその反応性についても多くは研究されていない。ジピロメタンと呼ばれるピロール環を2つ持ったユニットを用いることによって、これまでは導入不可能だった電子供与性置換基や立体障害の大きな置換基を持ったヘキリンの合成が可能となった。さらに、X線結晶構造解析によりその生成および構造を確認した。また、メゾペンタフルオロフェニル置換ヘキリンに対して様々な反応の適用を試みた結果、ペンタフルオロフェニル置換基の位置選択的置換反応、N-メチル化反応、そしてN-縮環反応を達成した。

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目的：高齢進行期パーキンソン患者においてウェアリングオフは解決すべき課題であり，特に朝に見られるモーニングオフは患者が一日の生活を開始する上で大きな支障となる．我々は夕食後投与による

ナミド50 mg及び100 mgのモーニングオフの改善効果，UPDRS Part IIIの改善効果について検討した．方法：本研究は2020年4月1日から2021年7月31日の期間に，ウェアリングオフ現象を有しナミド50 mgないし100 mgを夕食後に投与したPD患者30例を対象とした．診療録における診察所見，症状日誌の情報に基づき，モーニングオフの改善効果の有無を後方視的に解析した．結果：本研究は，75.8±7.5歳と高齢のパーキンソン患者30例を対象とした点が従来の報告と異なる．夕方のナミド投与で，終日では投与開始8週から，午前では4週（100 mg）からオン時間の有意な延長を認めた（12週以降で30分延長）．オフ時間は，終日・午前（すなわち，モーニングオフ）において4週から有意な短縮を認めた（12週以降で1時間の短縮）．UPDRS Part IIIの合計スコアは，12週から1ポイントの有意な改善を認めた．いずれの指標でも，ナミド50 mgと100 mgの2群間では有意差を認めなかった．ジスキネジアを含めた副作用は認めなかった．非運動症状では，不安感・疼痛・気分の落ち込みの改善傾向を認めた．結論：今回ナミド50 mg・100 mgの夕方投与がモーニングオフの改善効果を示したことは，高齢進行期パーキンソン患者の新たな治療戦略になり得ると考えた．

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We have proposed two different digital control methods, where the controlled variables are joint torque and joint angular velocity, of space robot manipulators using the transpose of Generalized Jacobian Matrix. These methods are developed in discrete time domain so that the stability of system can be guaranteed when digital computers are used as controllers. The relation between the two methods, however, is not reported, although the basic concepts of these methods ar similar. This paper presents a novel digital control method, which integrates joint torque control with joint velocity control, of nonredundant space robot manipulators using the transpose of Generalized Jacobian Matrix. The merit of this new control law is to be applicable to both joint's torque controller and joint's velocity controller by only tuning the controller gains. Furthermore, computer simulation of a 6-DOF space robot manipulator is performed. Simulation result demonstrates the effectiveness of the proposed method.

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環拡張型ポルフィリンは、興味深い光化学・電気化学的性質や配位様式を示すことから、新たな含窒素π共役大環状化合物として、近年研究が行われている。この環拡張型ポルフィリンの中で、メゾヘキサキス（ペンタフルオロフェニル）ヘキリンとその金属錯体がこれまでに合成されている。今回、我々は二重混乱ヘキリンの合成と性質を報告する。[3+3]型や[5+1]型の反応により、メゾ位が部分的に無置換の二重混乱ヘキリンとその二量体・三量体を合成し、また、それらの光化学的特性や錯化挙動についても検討した。

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Schirmacher Hillsは東南極の中央ドロンイングモードランドのPrincess Astrid 海岸（東経11°30'∼11°50' ，南緯70°45'）に位置する東西20km, 南北3kmの露岩である．その海岸線から約100∼150kmの内陸には，内陸山地群（CDMLN）（標高2500∼3000m) が東西約400kmに渡って分布している．Baba et al.(2003, in press)はSchirmacher Hillsより，含リン斜方輝石-ザクロ石グラニュライトを見出し，その鉱物組み合わせ，斜方輝石のAl203含有量から変成ピーク時の条件として950°C以上, 約8kbarを見積もり超高温変成作用の存在をはじめて報告した．CDMLNは角閃岩相∼グラニュライト相の変成作用を被っているが，Schirmacher Hillsに見られる変成作用と一連かつ同時期のものであるかについては不明である．そこで，今回は含リン斜方輝石-ザクロ石グラニュライト中のジルコンについて，U-Pb年代を国立極地研究所のSHRIMP IIを用いて測定した結果を報告し，CDMLNにおける変成作用との関係について議論する．

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　メゾ無置換型環拡張ポルフィリンの合成例は少なく、それらの構造や安定性、機能、反応性などに興味が持たれる。今回はトリピランを出発物質としてのメゾフリーヘキリンの合成に成功した。メゾフリーヘキリンは高い対称性と平面性を持ち、非常に強い芳香族性を示すことを確認した。さらに、副生成物として得られるメゾ位が一ヶ所酸化されたメゾ酸素化ヘキリンは、NMRシグナルが観測されず、ESR測定とSQUIDによる磁化率測定からモノラジカルであることが確かめられた。この化合物は空気中、室温で安定に保存可能な安定中性ラジカルである。また、メゾ酸素化ヘキリンは金属錯体塩との反応により、安定な錯体を形成することを確かめた。

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パーキンソン病は，運動緩慢，無動，振戦などの運動症状を主症状とする神経変性疾患である．中脳黒質のドパミン作動性神経細胞の変性脱落することにより，脳内のドパミンが枯渇し，大脳基底核の運動制御機能が異常になると考えられている．

ナミドは，選択的で可逆的な新たなモノアミン酸化酵素B（MAO-B）阻害薬であり，ドパミン代謝酵素であるMAO-Bを阻害することで，脳内のドパミン量を増やすと考えられている．さらに本剤は，ナトリウムチャネル阻害作用やグルタミン酸放出抑制作用などの非ドパミン作用を有していることが特徴である．非臨床試験では，ドパミン作動性神経を破壊したラットやカニクイザルにナミドが投与され，進行期のパーキンソン病症状であるウェアリングオフ様症状を改善することが示された．また，カニクイザルを用いた実験では，ナミドがレボドパに対する応答時間を延長すると同時に，レボドパ誘発性のジスキネジアを抑制した．これらの結果から，本剤は，MAO-B阻害作用による脳内ドパミン量の増加に加え，非ドパミン作用の影響を介した治療効果が期待できる．臨床試験では，ナミドがウェアリングオフを有するパーキンソン病患者のオン時間を延長し，Unified Parkinson’s Disease Rating Scale（UPDRS）Part III（運動機能検査）を改善させることが明らかにされ，パーキンソン病患者の日常生活の活動性を高めることが示された．この結果を受けて，本剤は，ウェアリングオフを有するパーキンソン病に対するレボドパ併用薬として，2019年9月に本邦で承認された．パーキンソン病治療の新たな選択肢として期待される．

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