In late years the means of the position detection is required not only outdoors but also indoors. Therefore the means of the indoor position detection is groped for. In this paper, we propose the indoor positioning system based on detecting the zone using four array antennas placed in the square. The base station which is attached to a ceiling downward measures the angle of arrival (AOA) of the radio wave at the unit of a quadrant in the two-dimensional coordinate. The zone is detected based on the combination between measurements of base stations. According to the evaluation test in the indoor environment, the proposed method is robust in the environment affected by the multi-path or outside the domain where a direct wave reaches.

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【緒言】非侵襲的かつ経時的に得ることが可能な尿を用いて，腎障害を予測することは極めて有用であるが，サルの腎障害マーカーに関する報告は少ない．我々は，腎毒性を誘発する薬剤をカニクイザルに投与して経時的に採尿し，尿中バイオマーカーの測定を試みた．加えて，尿及び血清中の従来の腎障害バイオマーカーや，病理組織変化との関連性について比較検討した．
【方法】カニクイザルに，ドキソルビシン（0.3，1及び3 mg/kg）またはアムホテリシンB（0.5，1及び2 mg/kg）を単回静脈内投与した．投与開始日を第1日として，投与前，第3，5及び8日に新鮮尿及び血清を採取した．得られた尿を用い，ヒト用腎障害検出キット（Kidney Injury Panel 3及び5，Meso Scale Discovery）にて，Calbindin、αGST、KIM-1、Osteoactivin、VEGF、Cystatin C、NGAL、TFF-3等，各種バイオマーカーを測定した．同時に，尿中クレアチニン（uCre），尿中アルブミン（uAlb），尿中N-アセチル-β-D-グルコサミニダーゼ（NAG），血清クレアチニン（sCre）及び尿素窒素（UN）を測定した．第8日に剖検し，腎臓を採取して組織学的検査を実施した．
【結果】ドキソルビシン及びアムホテリシンB投与により、いくつかのBMが変動を示した．本学会では，さらに高用量を投与した際の結果及び病理組織学的検査との相関性について報告する．

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【緒言】腎障害を予測することは極めて重要であり，非侵襲的かつ経時的に得ることが可能な尿は有用性が高いが，サルの腎障害マーカーに関する報告は少ない．そこで我々は，腎毒性を誘発する薬剤をカニクイザルに投与して経時的に採尿し，尿中バイオマーカーの測定を試みた．加えて，尿及び血清中の従来の腎障害バイオマーカーや，病理組織変化との関連性について比較検討した．
【方法】カニクイザルに，シスプラチンまたはポリミキシンBを静脈内投与した．すなわち，シスプラチンは0.5，1.5及び5 mg/kgを単回投与し，ポリミキシンBは，2，5及び10 mg/kg/dayを2日間反復投与した（各用量N=1）．投与開始日を第1日として，投与前，第3，5及び8日に新鮮尿及び血清を採取した．得られた尿を用いて，ヒト用腎障害マーカー測定キット（Kidney Injury Panel 3及び5，Meso Scale Discovery）を用いて電気化学発光法（ECL法）にて測定した．同時に，尿中クレアチニン（uCre），尿中アルブミン（uAlb），尿中N-アセチル-β-D-グルコサミニダーゼ（NAG），血清クレアチニン（sCre）及び尿素窒素（UN）を測定した．第8日に剖検し，腎臓を採取して組織学的検査を実施した．
【結果】シスプラチン投与動物では，5 mg/kgの用量でuCre，uAlb，NAGが第3日に一過性の高値を示し，sCre及びUNは第3日以降継続して高値を示した．1.5 mg/kgの用量では，uCre，uAlbが第3日に一過性の高値を示した．一方，ポリミキシンB投与動物では，10 mg/kgの用量で uCre，uAlb及びNAGが第3日に一過性の高値を示した．本学会では，ECL法による腎障害バイオマーカーの測定結果並びに病理組織学的検査との関連性について報告する．

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We have developed a new concept vehicle system for narrow section inspection of a nuclear power plant. We call this system as the tandem underwater vehicle system which consists of a small inspection ROV (Remotely Operated Vehicle), and support ROV which supports the inspection ROV moving. The support ROV needs the hovering control system which consists of detection sensors for a position and an attitude angle. In this system, the self position is detected by the light sectioning method and the image correlating method. As a result of evaluation examination, a position could be detected within 0.05 [m] and an attitude angle could be detected with a less than 5-degree error. Moreover, in the conditions of water flow velocity 0.1 [m/s], it confirmed that it could hover less than 0.03 [m] using the hovering controls function. As mentioned above, it was shown that a tandem underwater vehicle system is useful.

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