自動運転のための制御アルゴリズム

抄録

1．はじめに　自動運転のための制御アルゴリズムは，ドライバが行う操作の代替として，「ステアリングの制御」と「アクセル／ブレーキの制御」に大きく分けて考えることができる。　ステアリングの制御としては，ドライバを模擬した前方注視モデルという手法が一般的である⁽¹⁾。これは予測され