抄録
近年,水中環境調査等において水中ロボットの観測システムの必要性が増している.観測システムとして搭載したカメラによる画像センシングが用いられる.しかし,水中では気泡や小魚,その他の浮遊物などが存在し,視野を妨害することがある.そのため,撮影した画像中から気泡等の視野妨害ノイズを除去し視野の明瞭化を図る必要がある.そこで本論文では,高速度カメラを用いて移動物体を追跡することで画像中から視野妨害ノイズを除去する手法を提案する.本手法では,動き・大きさ・色の特徴量を利用して異なる複数の物体を識別し,時系列画像を用いることで観察したい対象を残して視野妨害ノイズのみを除去する.
