モータによるエネルギー回生を用いたマスタースレーブシステムの提案

東 佑樹; 井上 喜雄; 芝田 京子; 伊賀上 貴幸; 市原 哲也

doi:10.11511/jacc.53.0.163.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 371

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.163.0

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主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

福祉・介護・医療システム（２）　

モータによるエネルギー回生を用いたマスタースレーブシステムの提案

*東佑樹, 井上喜雄, 芝田京子, 伊賀上貴幸, 市原哲也

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抄録

現在の力覚を有する多くのマスタースレーブには力センサおよび本格的な駆動源が使用されているが，本研究では，エネルギー回生を応用して，力センサ，本格的駆動源なしても力覚を有するマスタースレーブを提案する．モータのもつアクチュエータと発電機の両特性を生かし，力学系―電気系―力学系のエネルギー変換と速度および位置制御を用いる実験装置を試作し，実験により効果を確認した．

責任著者(Corresponding author)

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