小型自律飛行体の誘導制御システムの開発

抄録

　近年、無人航空機 UAV(Unmanned Aerial Vehicle)は農薬散布や災害現場など様々な場面で活躍を見せている。本研究の目的はビデオカメラを用いた小型自律飛行体の構築である。慣性計測装置IMU/GPSシステム、カメラシステムを搭載し、自律制御に必要な姿勢・速度の内部情報および位置・障害物等の外部情報を解析する。カメラ単独もしくはIMU/GPS、その他計測装置との併用により高い飛行制御能力を持たせる。