区分線形型ゲインスケジューリング制御則の飛行制御系への適用検討

抄録

本発表では，状態フィードバック型ゲインスケジューリング制御による無人航空機の横・方向制御について検討する．ここで用いるスケジュール則は，パラメータに関して区分線形であるため，オンボードでの計算負荷が小さく実装に適している．また既存の設計法ではスケジュールドゲインは動作点(線形化点)と同数の区分点を有する必要があるが，本稿で扱う手法では動作点より少ない数の区分点を持つことができるため，より簡便なスケジュール則が実現できる．設計法を紹介し，無人航空機の非線形シミュレーションによりその有効性を確認する．