離散時間非線形オブザーバを用いたHDD制御系の未知外乱推定

大谷内 翔太; 千田 有一; 池田 裕一

doi:10.11511/jacc.53.0.291.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 611

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.291.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

同定・推定（１）

離散時間非線形オブザーバを用いたHDD制御系の未知外乱推定

*大谷内翔太, 千田有一, 池田裕一

著者情報

キーワード: 外乱推定, 非線形, オブザーバ, 離散システム, ハードディスクドライブ

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抄録

外乱推定ではSliding Mode Observer(SMO)を用いて未知の外乱の推定を行うUIDO(Unknown Input Disturbance Observer)が報告されている．しかし，従来手法は離散時間システムでのUIDOの有界性を保証しておらず，離散時間システムでの適用に制限がある．本稿で提案する非線形オブザーバでは，UIDOの非線形項を離散リアプノフ関数により設計する事で離散時間での有界性を保証し，離散時間システムへの拡張を行う．

責任著者(Corresponding author)

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