ビジュアルサーボを用いた遠隔操作システムにおける作業動作の改善

抄録

現在，遠隔操作技術は，宇宙や医療といった分野にいたるまで様々な場面で用いられている．遠隔操作は離れた場所から操作を行えるという利点があるが，通信の遅れ等の影響により精確な操作が容易に行えない場合が多くあり，一般に熟練を要する．そこで著者らはロボットアームのフォースフリー制御を用いた遠隔操作にビジュアルサーボを組み合わせた遠隔操作システムを提案しており，本研究では遠隔操作システムにおける作業側ロボットの作業動作の改善を図る．