エッジAIに基づく移動ロボットの開発

抄録

近年，情報技術の急速な発展により，移動ロボットの研究が注目を集めている．しかしながら，従来の移動ロボットは複雑で高負荷な処理を1つのコンピュータで実施する点が問題であった．本研究ではエッジAIを利用した移動ロボットの提案とプラットフォームの開発を行う．具体的には，モーター制御用のPCと環境認識用エッジAIを用いて，環境中の人の位置に応じた経路計画を行う．エッジAIでは，Deep Learningによる環境や人の認識を行う．認識結果から人の位置情報を抽出し，サーバーに送信するとともに，サーバー上でロボットの目標位置を計算し，ロボットの制御を行う．本研究にはRobot Operating Systemを利用した．