自律移動ロボット分散制御のための代表ノードを用いた無線通信負荷削減手法

抄録

荷物搬送用ロボット(Industrial Carrier Robot, ICR)の制御は集中制御であるが，サーバ設置等のコストが増大してしまう．一方で，ICR を分散制御すると，ICR 間で情報共有する必要があり，通信量が増大し拡張性に影響を及ぼすため，通信量削減手法について検討する．全 ICR が情報を共有するための通信手段として，1 対 1 で通信する場合とブロードキャストを用いた 1 対多通信が想定できる．しかし，1 対 1 通信では通信回数が ICR の数に伴い増大する．一方で，1 対多通信ではデータ到達の信頼性が低い．そこで本研究では，代表ICRを中心として情報共有を行う無線通信負荷削減手法を提案する．提案手法により，データフレーム送信回数が低減できており，通信路への負荷が軽減できた．