インホイールモータによる非連成3D モーメント制御の開発

抄録

電気自動車の一つの形態として研究開発されているインホイールモータ車は，その構造上，制駆動によって大きなサスペンション反力の上下成分が発生する．その力を利用し，ヨーだけでなくロールとピッチ運動も自由に独立制御する駆動力配分法と，それらの運動の非連成化法を理論的に導出し，その解析と実車検証を行った．