エキスパートドライバ行動に基づく操舵制御モデルの検討

抄録

スムーズで違和感の少ない自動走行制御の開発にあたり，エキスパートドライバの舵操作に基づいた自動操舵制御を構築している。実車試験により得られたカーブ路進入時の操舵時の特徴から，旋回開始から定常旋回に至るまでの加速度-加加速度の関係を調整可能な操舵モデルを考案し，シミュレーション評価した結果を報告する。