高精度地図を用いた自動運転車の走行軌道生成

抄録

自動運転システムに必要な目標軌道は，一般ドライバが理想的と見做す規範経路からの逸脱距離などを最小化することによって求めることができる．規範経路の導出方法として，自律センサのみを用いる従来システムでは認識距離が不足する場合がある．そこで本稿では高精度地図から規範経路を安定して生成する手法を提案する．