抄録
著者らは，太陽電池駆動型の農作業ロボットシステムの開発に取り組んでいる。これまでに，機体の製作やレーザ距離計を用いた位置計測装置を開発してきた。また，ロボット向けに提案した局所耕うん栽培の研究成果をふまえて，耕うんと定植を同時に行う作業機を開発した。本報では，この作業機を搭載した作業車両の誘導実験について述べる。1条に30株の定植を実施させた結果，作業目標に対して約13mmの精度で作業を実施したことを確認した。この誤差の多くは，作業車両の方位角に起因した位置計測装置の誤差であると推測され，この計測誤差を解消できれば，目標としている10mm以下の制御精度が実現できる可能性があることが示唆された。
