抄録
農業機械の自動化において，農作業の精度や効率を確保するためには高精度な速度制御が必要である。しかし，圃場には凹凸や傾斜などの外乱が多く存在するため，速度が変動しやすい。さらに，農業機械はトレーラや農機を牽引することが考えられ，牽引による重量変動が生じる。本論文では，これらの外乱や重量変動に対処するためにゲインスケジュールドH∞制御に基づく速度制御系設計法を提案する。また，無人走行車による実車実験により，速度誤差±0.3m/s以下の精度で目標値追従が可能であることが確認された。本論文における提案手法は様々な種類の農業機械に応用可能であると考えられ，農業機械自動化への貢献が期待できる。
