LiDARとカメラのセンサーフュージョンによる点群からのノイズ除去

抄録

近年，様々な分野で3次元点群の利活用が進んでいる．3次元点群を得るための手法として，地上型レーザースキャナを利用する方法がある．寸法に関する情報は精度が高いというメリットがある一方で，地上にて計測を行うため，人や自動車などの移動体のノイズが計測されることが多い．地上型レーザースキャナは，点群と同時に画像も取得されることが多い．そこで，本研究では地上型レーザースキャナを用いた点群計測とカメラ画像とのセンサーフュージョンを通じて人のセグメンテーションを行う．SOLOv2を利用して，画像から人のセグメンテーションを行った．そして，その情報をカメラの内部パラメータや外部パラメータを利用し，点群にマッピングする．これにより，精度良く人のノイズを点群から除去することができた．