2P2-55-080 ステッピングモータ駆動のスカラロボットの接触時の衝撃力の緩和 : 実験的考察

抄録

対象物の動力学パラメータの推定値に含まれる誤差によって生じる接触力の偏差を補償する力フィードバック制御手法の実用に対する有効性を調べるために, 試作したステッピングモータ駆動のスカラロボットによる接触動作実験をおこなった。フィードバック制御をかけることにより, フィードバック制御をかけない場合に比べて衝撃力を緩和することが出来, 対象物の動力学パラメータの推定値に誤差がある場合でも衝撃力の緩和を実現できることを示した。