2P1-31-031 発生過程を導入した動的再編成機能ニューラルコントローラの進化的構築

抄録

進化ロボティクスの研究においては, シミュレーション上で進化させた個体は実環境で適切に機能することが困難であるという問題がある。そこで本研究では, 個体発生過程の概念を取り入れることにより, 環境とロボットとの相互作用の調整方法やネットワークの構造を進化の対象とする, 自律移動ロボットコントローラの進化的構築手法を提案し, その妥当性を定量的に検証する。