2P1-62-097 原子間力顕微鏡を用いた遠隔操作における力覚提示法の検討

抄録

原子間力顕微鏡(AFM)をスレーブデバイスとする遠隔操作においては, AFM探針と操作対象のナノ粒子との間に作用する力の理解は, 操作者への力覚提示法に依存する。また, AFM探針の変形の計測と探針モデルから算出される力は, 実際に探針に作用する力とは異なる。この違いの考察を通して, 提示すべき力覚について検証し, ナノ粒子の遠隔操作に有効な力覚提示法を示す。これによって, テレナノマニピュレーションのマスタデバイスの設計指針を得る。