抄録
動力源を用いずに，平面リンク機構を介して使用者自身が駆動・操作する形式の脚部動作の補助装置（立ち上がり補助装置と歩行補助装置）の設計手法を紹介する．繰り返し動作を高い再現性で実現できる平面リンク機構の特徴に着目し，使用者が自らの体調を判断して駆動力を自身で調整する．装置だけでなく脚部もリンクと回転軸で表現した運動学モデルで構築し，日常での脚部動作を再現できるように設計パラメータを決定する．これは，補助対象となる動作を行う脚部の各関節角変位を測定し，脚部上にある装置と接触する点が描く軌跡を得て，それに対して，人体と接触する装置上の描く軌跡をシミュレーションにより算出し，それら軌跡上の対応する点間の距離が小さくなるようにして決定する．試作した装置を使用した場合の運動を測定するなどして，補助の特性を検証する．
