抄録
本論文では, 搭乗者の快適性を考慮した全方向移動車椅子 (OMW : Omni-directional Mobile Wheelchair) の障害物回避を示す。OMWで障害物回避を行う際に, 搭載されたセンサにより障害物を認識し, その情報をもとにOMWの回避方向および速度を決定する。回避方法および速度の決定には, 搭乗者にとって負担の少ない方向と, OMWおよび搭乗者の振動を押さえる速度パターンで実験し, 感性評価としてSD法 (Semantic Differential Method) での評価を試みる。
