2P1-B09 ハーモニカを用いた介助ロボットのコントローラデバイス

抄録

本研究では, 介助ロボットのためのコントローラにハーモニカを使用する事を提案する。ハーモニカをマスタ, ロボットアームをスレーブに設定しハーモニカの1つの穴を吹く・吸うという動作が違う音色を作る特性と音量の操作を利用し, それを解析することにより各軸を制御する。そして, 複数の関節を効率よく動かせるように制御システムを構築し, 手に障害がある人が実生活空間で使用できるようなロボットコントローラデバイスを開発し操作性を評価する。