抄録
モジュール型ロボットの運動生成について述べる, 多数のモジュール要素からなるモジュール型ロボットの運動生成の際, 探索する空間はモジュール数に対して指数関数的に増加する。そこで, 進化的な方法を用いて再構成や実現可能な運動を導出する手法を検討する。再構成に関しては, 取りうる構造のネットワークを生成し, より効率的に動ける構造に自らの構成を変化させる方法を提案する。また, 運動生成については, 上記の方法に加え, 固定した構造に対してCPGを用いて運動パターンを導出する方法を紹介する。生成された運動の実現可能性を, 物理シミュレータによるシミュレーションにおいて確認し, さらに実験を行って実際の運動が可能であることを示す。
