2P2-2F-B3 歩行型惑星探索ローバーの CPG 制御

抄録

微小な重力の惑星の探索を目的とした正十二面体型歩行ローバーを製作している。CPG制御による歩行コントロールを行っているが, 歩行のパターンが重力の影響をどう受けるかを考慮し, それに対応した制御について発表する。