1A1-1F-G8 タクタイルセンサを備えたロボットハンドによる包み込み把握 : 基礎的原理

抄録

本講演では, タクタイルセンサを仮定したロボットハンドによって包み込み把握を行うことを考える。タクタイルセンサでは接触点の情報と垂直抗力の値が得られるが, 関節トルクセンサの情報や平衡条件を加えることで, 摩擦力の値が求められることを示す。