2P2-3F-B8 階層型 NLPCA によるヒューマノイドロボットの全身運動パターンの解析

抄録

本研究では, 操縦桿といったユーザが意識的に操作できる少数の制御入力で, ヒューマノイドの四肢を自由に操作する技術の開発を目的とする。階層型NLPCAを用いて, 全身運動パターンを複数生成する低次元な制御変数を獲得し, その運動パターンの類似性の評価を行う。