2A1-1F-A1 松葉杖式ロボットの歩行解析

抄録

本研究のテーマは一本の脚とその左右に杖を備えた3足ロボットの解析である。脚は膝関節および足首関節を持ち, 2本の杖は足首関節を持たない。この3足ロボットの動歩行を前提にしたシミュレーションのための力学解析を行っている。