2A1-1F-E2 マークを用いたロボットの物体ハンドリング

抄録

人工マークを用いて家庭でロボットに作業を行わせるための作業方法を提案する。環境や物体位置の変動に対処するため, 複数マーク位置の重み付き最小二乗法による物体位置推定, 事前とオンラインでの干渉チェックを統合した把持位置決定を行う。