粗微動協調操作による原子炉内機器交換のための情報取得

抄録

原子炉内の機器交換は従来熟練したオペレータがロボットのマニピュレータを操作して行っていた。これには種々の問題が伴うため、レーザとCCDカメラを用い、その測定システムをまず粗動にて機器までの距離情報を得る。次に移動ロボットに搭載された微動による測定を行うため、別のシステムでの測定を行う、という協調操作と制御による機器情報の取得を本研究の目的とした。その結果精度と情報取得までの時間には未だ課題が残るが、その有効性が確認された。