サーボ情報と機械学習を用いた大型産業用ロボットの位置決め補正の試み

抄録

我々は配管製造の分野において，配管によって繋がれる2つのフランジ面が存在する空間を2台の産業用ロボットを用いて再現する技術を開発している．しかし，この方法が有効であるためには，ロボットに高精度の位置決め精度を求められる．そこで本報では，産業用ロボットを用いて，このシステムを構築するためのロボットハンドの動作精度を研究する．また，特に機械学習を用いて精度と経由地点やその他パラメータとの関係を調べた．