総位置決め時間を変えずに残留振動を低減できる画期的な加減速指令設計方法

抄録

振動を励起しない加減速指令の設計方法はこれまでにも検討されているが，低周波数域の振動を抑制しようとすると位置決め時間の増大を招くことがあった．本研究では，加減速中の躍度変化のパターンと発生する振動振幅との関係を定式化し，総加減速時間と抑制対象の振動の周波数とから，残留振動を抑制する加減速指令を一意に設計する方法を開発し，実験とシミュレーションでその有効性を検証した．