INS/GPS 複合航法システムへの非線形フィルタの適用

抄録

INS（慣性センサ）を用いて航法演算を行う場合、DGPS の情報を活用し、航法誤差を推定することを高精度な航法を実現してきた。しかし従来は、航法誤差を表す状態方程式を線形近似することにより、カルマンフィルタを適用することが多い。本研究では非線形状態方程式を線形近似せず、モンテカルロ法に基づく非線形フィルタを適用することにより、より高精度にINS/GPS複合航法を行う手法を提案し、同時に実データを用いた実験結果を報告する。