抄録
車両の横方向の運動を支配しているのは，タイヤと地面の間に発生する摩擦力である．このタイヤの摩擦力は，タイヤのスリップ角に依存しており，強い非線形性を持つ．自動車の操縦安定性の向上において，この非線形性を考慮することは重要である．これに対処するために，近年はモデル規範型適応制御を用いたアクティブステアリングの研究がなされているが，多くは規範モデルの設定において，十分にタイヤ摩擦力の非線形性を考慮していない．本研究では，アクティブステアリングのモデル規範型制御における，より望ましい非線形規範モデルの設計法を提案する．
