時間軸状態制御形を用いたドリフトレスシステムの適応制御

抄録

本論文では，システムをChained Formに変換する際の座標変換のパラメータ誤差の影響について考察する．パラメータ誤差の影響によって，システムのクラス分けを行い，それぞれのクラスに対してこれまでに提案されている手法で状態を収束させることができるか検証する．また，パラメータ誤差の影響で状態を原点に収束させることができないクラスに対しては，時間軸状態制御形を用いた適応制御手法を適用する．