離散時間力学モデリングされた台車型倒立振子に対する振り上げ制御則の一構成法

抄録

本稿では，離散時間力学を用いてモデリングされた台車型倒立振子の振り上げを達成する制御則の導出が目的である．まず，離散時間力学の概要について述べ，台車型倒立振子の離散時間モデルを導出する．つぎに，エネルギー制御法を応用した振り上げ制御則と，最適レギュレータ理論に基づいた安定化制御則についてそれぞれ説明を行い，それらを併用した振り上げ制御アルゴリズムを提案する．最後に，数値シミュレーションを行うことによって，提案した制御アルゴリズムの有効性を検証する．