後方車両との距離情報を利用した隊列走行制御

抄録

自動車の隊列走行においては，一般的に前方車両との距離，速度，加速度などの情報を利用する．本論文では，これに加えて，後方車両との距離情報を車車間通信により利用し，より正確な車間距離制御を行うことが可能な制御法を提案する．この制御手法は速度制御と車間距離制御を併用し，リアプノフの安定定理を基に，安定性を保証する新たな制御法である．この制御法の性能と有効性をフルダイナミックシミュレータを用いてシミュレーションを行い，確認した．