抄録
INSは加速度センサとジャイロの二つの慣性センサと CPU とで構成されており, 初期値からの相対的な変化を求める航法システムである. INS航法演算では慣性センサが検知した値を積分演算するため,装置固有のバイアス等による誤差が時間の経過とともに蓄積されてしまう.そこで,外部情報としてGPSを用いることで, INS航法誤差を推定し補正するシステムがINS/GPS複合航法である. INSの誤差の推定にあたっては,従来,慣性センサバイアスの誤差モデルを1次のガウスマルコフ過程であると仮定し,そのパラメータはセンサのカタログ値等から定めていた. しかしながら,実際の運用時には,これらのパラメータのチューニングが繁雑であるため,本研究では,これらのパラメータを未知数とし, INS誤差と同等に推定を行うシステムを提案し, その有用性について検討を行う.
