抄録
近年，遠隔手術ロボットの開発が盛んに行われている．このようなロボットでは医療ミスを最小限に抑えるため，可能な限り通信による時間遅れの少ない情報呈示を行うことが求められる．そのため，我々はこれまでに，１次元のばね－ダンパ系で記述される環境との相互作用下において，むだ時間無し双方向遠隔制御を実現することのできる制御系の開発を行ってきた．本研究ではこれを拡張し，より一般の遠隔手術ロボットに近い，動特性が柔軟物モデルとして記述される環境との相互作用下において，安定なむだ時間無し双方向遠隔制御を実現することのできる制御系の構築を試みた．そして，その実現可能性と有効性について実験により検証を行った．
