抄録
近年, 球型のボディを持つ球体型ロボットの研究がいくつか行われている．球体型ロボットは従来の移動機構とは異なり, 方向転換をせずに全方向移動が可能であるという顕著な対称性を持つ．しかし, 移動については優れている反面, 作業時にマニピュレータなどを展開する状況を考えると, 球面全体を移動のために用いることはできず, 限られた曲面のみを用いて移動を行わなくてはならなくなる．この場合は, 球体型ロボットを半球型ロボットとみなすべきであり, その移動の方法を考えることが必要になる．そこで, このような意味で既存の移動手段とは異なる新たな移動手段として, 半球型の移動ロボットの運動原理について考察を進める．
