進化ロボティクスにおける世代交代モデルの評価

抄録

進化計算を用いてロボットのコントローラを設計する進化ロボティクスは，設計が困難な問題に対して有効性が示されているが，進化計算による解の探索に膨大な時間を要するため，この問題に対し，グリッド計算環境を用いた並列化により対処する．グリッド計算環境において進化計算の並列化を行う場合，並列化効率の観点から同期処理を必要としない連続世代モデルが適していると考えられるが，並列化の目的は良好な解を早く得るという点にあり,進化のダイナミクスの違いに因る探索性能に関しても検証する必要がある．本稿では，グリッド計算環境での探索精度および実行時間の観点から各モデルについて議論する．