振子特性に着目した並列型２重振子の振り上げ制御系の解析

抄録

倒立振子システムは，さまざまな制御則の検証用，劣駆動非線形システムの例として，よく用いられている．本研究では，エネルギー制御法による並列型二重倒立振子の振り上げシステムにおけるエネルギーの収束性と振子の動きを，振子が自由運動時のエネルギーと運動周期との関係に着目した解析手法で解明する．これは，並列三重以上の倒立振子の振り上げ制御システムに対して，そのエネルギーの収束性と振子の動きに関する解析に新たな糸口を与える．