被災地環境において収集された情報の構築・可視化インタフェース

抄録

レスキューロボットが収集した情報を元に環境地図を作成する際，ロボット位置・姿勢の推定誤差や，通信可能なデータ量の制約や変動が大きな問題である．本研究では，自動では形状地図を修正できないようなロボット位置・姿勢の推定誤差が発生した場合に，手動で素早く修正を行うためのインタフェースを作成した．また，ロボットから通信可能なデータ量が制約された場合には，通信リソースを考慮してその時々に必要なデータのみを優先して転送するためのインタフェースを作成した．