3リンクヘビ型ロボットにおける運動学的特異点の解析と検証実験

抄録

本研究ではヘビ型ロボットのうちもっとも単純な構成である3リンク型モデルの運動学解析を行う。ヘビ型ロボットは、車輪が横滑りをしないという非ホロノミック拘束を受けるシステムの典型例である。3リンクヘビ型ロボット特有の性質として、ロボットの形状空間を運動学的特異点が分断しており、高速に推進させるために大変形を行わせると、運動学的特異点に陥ることを避けられないというものがある。よって本研究では、主にその運動学的特異点の理論的解析と、それについての検証実験を行う。