有限時間整定制御の状態変数を参照軌道とするモデル予測制御

抄録

これまでに筆者らは，目標信号への完全追従を達成する状態変数の挙動を陽に特徴付け，それを応用した有限時間整定制御則を提案した．しかしながら，この手法はフィードフォワード制御に基づいているため，外乱などがある場合には応答が劣化し，目標信号への追従は達成されなくなる．これに対して本発表では，前述の有限時間整定制御を達成する状態軌道を状態の目標値としてモデル予測制御を行うことにより，外乱や入力制約の存在下においても有限時間整定制御に準ずる出力応答を実現する手法を提案する．