システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第54回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: W245
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主催: システム制御情報学会

非線形四輪車両モデルのReceding Horizon微分ゲーム問題に対する実時間解法
*東 良明, 大塚 敏之
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キーワード: 非線形車両モデル, 実時間最適化, 微分ゲーム
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抄録
本研究では単純化した非線形な四輪車両モデルに微分ゲーム理論を適用する． ２台の四輪車両モデルによる平面上の運動をReceding Horizon微分ゲーム問題として定式化する． ゲーム最適解は，実時間で最適な制御入力を求めるために，C/GMRES法というアルゴリズムを用いて計算される． 具体例として，２台の四輪車両モデルによる追跡回避問題と追い抜き問題，さらに経路追従を組み合わせた追い抜き問題の数値シミュレーション結果について報告，議論する．
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© 2010 システム制御情報学会
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